Robot transportador. Recoger objeto

Programación de robot transportador. Recoger objeto.

Programación:
Desplazamiento 1 metro --> sube garras --> avanza 20 centímetros --> baja garras --  > retrocede 1 metro --> sube garras --> retrocede 20 centímetros --> baja garras ( + sonidos).

Cálculos:
Para calcular el desplazamiento de 1 metro: Los tanques en 10 vueltas,  recorren 170 cm.
Entonces,  para calcular el recorrido de 100 cm,  necesitan 5,9 vueltas (rotaciones). Positivas, si van hacia adelante y negativas, si van hacia atrás.
Para calcular el recorrido de 20 cm :Serían 1.18 vueltas (rotaciones), positivas si van hacia adelante y negativas si van hacia atrás.
Para subir o bajar garras:  Una rotación son 360º  entonces, para hacerle girar 90º, la rotación  sería de  0.25. Positivas, si van hacia arriba o suben, y negativas, si van hacia abajo o bajan.